假肢是一个很大的概念，需要分部分来讨论。

上肢假肢：

上肢假肢，能主动动作的，就是上肢肌电假肢了。
控制系统，是由“肌电信号传感器”“控制电路”两部分构成。
肌电信号：表面肌电信号(sEMG)是由肌肉兴奋时所募集的运动单位产生的一个个动作电位序列(Motor Unit Action Potential Trains, MUAPT)在皮肤表面叠加而成，是一种非平稳的微弱信号。

通过传感器获得肌电信号之后，交由控制电路处理，控制电路控制动作系统做出各种动作，现阶段，以虎口开合为主。

控制电路部分，主要负担两方面的作用。第一，确定意图。肌电信号不稳定，有时拮抗肌会同时发出较高电信号，有时电信号不够持续，有时会受到电磁环境的干扰等等，这些都需要控制电路去判断和调整。第二，确定动作。现代肌电假肢，功能越来越多，有了确定的肌电信号，有时候需要控制电路自己去判断动作的类型、持续时间、动作速度和力度等等。

PS:现阶段投入临床使用的上肢假肢，绝大多数是肌电假肢，声控、脑波到目前为止都还不太实际；机械开关（拉线式开关、触碰式开关）代替肌电信号传感器的产品也有，但是少见，主要使用在无法获得肌电信号的情况。
同时，现阶段没有可以反馈触觉的肌电假肢。

下肢假肢：

下肢假肢需要控制的，主要是人工膝关节，大腿截肢患者、髋离断截肢患者需要使用。
人工膝关节的控制，现在主要有五种控制途径：

1. 手动控制。少见，一般用于控制能力差的患者，体现形式是手动锁，控制膝关节是否可以屈曲。

2. 机械摩擦控制。常见于低端产品。通过机械摩擦控制膝关节摆动。

3. 气压控制。通过气压缸的阻尼，控制膝关节摆动。

4. 液压控制。通过液压缸的阻尼，控制膝关节的摆动。注意，罕见气压液压同时出现在人工膝关节上。

5. 电磁控制。ossur®rheo knee&power  knee使用磁流变材料，电磁控制膝关节摆动。

注意，智能假肢的控制，也是利用上面五种控制途径，比如ottobock cleg，使用的就是液压控制的途径。

PS：目前除了ossur®的power knee，没有自带动力的膝关节，其余的膝关节，都是靠截肢者残肢的力量和弹簧的力量来达到摆动期的屈曲和伸展。

控制方式：

目前大部分膝关节，控制方式都是预置可调节的，比如气压、液压膝关节，通过调整阀门来控制假肢摆动期屈曲伸展的姿态。或者支撑期控制。
智能膝关节，使用传感器、单片机控制行走姿态。常用传感器有角度传感器、压力传感器、加速度传感器。

有尝试使用别的控制方式，但是目前没有投入临床使用。

作者：知乎用户
链接：https://www.zhihu.com/question/23121077/answer/25789685
来源：知乎

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